糖果派对500倍截图:习近平:高举新时代改革开放旗帜 把改革开放不断推向深入

文章来源:安庆牵手网    发布时间:2019年05月26日 10:26  【字号:      】

糖果派对500倍截图欢迎光临!!! 糖果派对500倍截图

SpaceX告诉你:????火箭垂直回收,什么“姿势”最正确????凸优化制导算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。图片来自网络????今日视点????5月4日,美国太空探索技术公司(SpaceX)发射“猎鹰9”号运载火箭执行其第17次国际空间站补给任务,此次发射仍上演了SpaceX的拿手绝活——一级火箭垂直回收。近日,我国民营火箭企业翎客航天连续两次完成火箭“低空发射及回收试验”,并宣称这均是火箭垂直回收环节的最后一步。????火箭垂直回收有哪些奥秘?看起来简单的“先上天再落地”试验,难道真是通向火箭回收之路的“敲门砖”?????收火箭,过程复杂挑战多????谈到火箭回收,谁能比SpaceX更有发言权?但自从它开始研究火箭回收技术以来,一直将其视为关乎公司竞争力的核心机密,从不申请专利,也不发表任何技术性论文。2016年,SpaceX火箭着陆技术主管拉斯·布莱克默“破天荒”地发表一篇题为《太空火箭自主精确着陆》的综述性文章,才初步揭开了该公司火箭回收技术神秘面纱的一角。????布莱克默总结了火箭回收面临的四大挑战:首先是环境极端复杂,火箭从高空返回速度快,大气阻力和气动加热明显;其次是任务容错率低,返回必须一次成功,几乎没有二次尝试的机会;第三是着陆困难,需要设计可折叠着陆缓冲装置等复杂的辅助机构;最后是要克服风力等扰动精确到达回收场地。????火箭回收过程也比较复杂。一级火箭分离后,由于惯性会继续上升,到达一定高度时姿态控制系统使一级火箭倒转,重启发动机反推使其进入返回轨道;进入大气层后,一级火箭上安装的4个钛合金格栅将展开,以控制其飞行姿态,使其飞向着陆点;当接近着陆点一定距离时,发动机再次重启,着陆缓冲装置展开,进入末端着陆段。????技术多,哪个才是最核心????对火箭垂直回收而言,哪个技术最关键?????北京理工大学宇航学院特聘研究员刘新福告诉科技日报记者,在发动机推力可调及着陆缓冲机构等硬件条件的基础上,火箭回收最大的难点是,在着陆段怎样根据火箭的当前位置、速度、姿态等信息,在线实时计算出发动机推力的大小和方向,以实现安全精确着陆,其最核心的技术是着陆段的制导算法。????SpaceX用了什么制导算法?布莱克默在文中披露,这个秘密武器叫做“凸优化”。刘新福介绍,2007年,NASA下属的喷气推进实验室(JPL)在国际权威期刊《制导、控制与动力学杂志》上率先提出了基于凸优化的着陆段制导算法(简称凸优化制导算法)。后来该算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。????“火箭回收对着陆制导算法的要求一是可靠,二是计算速度快,箭载计算机要能在两三百毫秒以内计算出满足多约束条件的最优飞行轨迹。”刘新福表示,之前做不到回收火箭,主要是因为没有满足要求的制导算法。凸优化制导算法通常可靠性高、收敛速度快,为实现火箭回收提供了可能。????刘新福谈到,低速状态、忽略大气阻力状况下的凸优化制导算法及其在飞行器上的验证实验已在公开文献中发表。但实际任务中火箭返回速度极快,在着陆段的大气阻力不可忽略且对飞行轨迹影响较大。如何在考虑气动力的情况下设计凸优化制导算法,保证算法的可靠性与快速性,才是SpaceX的独门秘籍之一。????先上天再落地,什么“姿势”才正确????众所周知,SpaceX在回收“猎鹰9”号火箭之前,曾使用“蚱蜢”火箭以及“F9R Dev”火箭开展低空飞行回收试验,而“F9R Dev”火箭几乎就是“猎鹰9”号火箭的一级火箭部分。????“这种试验的目的之一,就是验证着陆制导与控制算法的可行性。”刘新福介绍,比如“蚱蜢”火箭曾专门进行侧向机动试验,让火箭飞到一定高度的同时横向机动一定距离,然后让火箭返回发射点。后来“猎鹰9”号火箭实际回收任务中在着陆段确实有明显的横向机动过程,“蚱蜢”试验在一定程度上仿真了这一情况,并证明着陆制导与控制算法能够满足横向机动要求。前期进行的“直上直下”的回收试验,技术难度则相对低不少。????“此外,火箭试验过程中的速度变化情况也很关键。”刘新福补充,如果火箭基本上匀速缓慢着陆,这样的试验难度相对较低,也不符合实际的飞行情况。此外,火箭着陆要同时精确控制位置和速度,当高度降为零时,速度也要几乎降到零,而且几乎没有修正的机会,任何悬停都会导致燃料的浪费,这样的任务采用离线轨迹跟踪方法很难实现。????刘新福指出,难度比较高的试验方式可以是火箭飞起来后进行大范围横向机动并精确着陆,制导算法需在线实时计算出“燃料最优”的着陆轨迹及相应的控制量,然后控制算法跟踪该轨迹实现着陆,必要时该着陆轨迹需在线重新规划。这种情况下对该轨迹计算的可靠性与实时性提出了极高的要求,且火箭速度较大并一直变化。如Xombie火箭的飞行试验中最大横向速度高达30米/秒(即每小时108公里),最大下降速度也高达20米/秒。最省燃料对火箭回收也很重要,因为预留的燃料越少,火箭的运载能力损失越小。????(科技日报北京5月6日电)

原标题:经典讽刺戏剧“诗意”呈现  从2014年北京“戏剧奥林匹克”中科索诺瓦斯导演的《哈姆雷特》,到2019上海·静安现代戏剧谷“名剧展演”板块中里马斯·图米纳斯执导的《钦差大臣》;从戏剧领域到舞蹈芭蕾领域,从北上广辐射到天津、陕西、厦门、哈尔滨等地区……立陶宛戏剧、舞蹈作品近年来逐渐走进中国观众视野。据不完全统计,最近5年间,自立陶宛引进的演出项目超过20台、近百场。这个“一带一路”上的东欧小国,为何有如此大的艺术魅力?  2017年,上海大宁剧院首次将立陶宛VMT国立剧院带到上海,两年来呈现了7台16场立陶宛作品。大宁剧院负责人表示:“立陶宛人擅长艺术传承和弘扬自己的文化,演出水准高。在剧目选择上,有不少中国观众容易接受的经典文学或戏剧改编作品。立陶宛演出票大多价格不贵,观众购票的性价比高。”  近几年在中国上演的立陶宛作品中,戏剧占比超过75%。立陶宛人口不到300万,却有30多个剧院和约1500个剧团,被称作“人均拥有戏剧制作人数量最多的国家”。立陶宛戏剧创作呈现兼容并蓄之态,观众既可以在科索诺瓦斯的作品中找到西方戏剧的理念,也能在里马斯·图米纳斯的舞台上看到属于俄罗斯的戏剧传统。  立陶宛国宝级导演里马斯·图米纳斯曾以《叶甫盖尼·奥涅金》惊艳中国观众,他善于通过对剧作细节的诗意处理,激发观众的情感。今年,里马斯·图米纳斯率其创立的立陶宛VMT国立剧院再度回归,经典讽刺戏剧《钦差大臣》将于5月10日至12日在大宁剧院上演,以此纪念果戈里诞辰210周年。图米纳斯惯用的“幻想现实主义”手法在这部作品中淋漓尽致地展现,趣味和戏剧性、真实和神秘之间的界限被完全打破。“我希望以人性的净化为剧作主线,让困扰主角一生的痛苦、纠结在罪恶中得到净化”。这也是该剧院作品第三次入围上海·静安现代戏剧谷“名剧展演”。  与里马斯·图米纳斯齐名的另一位立陶宛名导奥斯卡·科索诺瓦斯将携立陶宛国家话剧院,于7月带来莫里哀喜剧《伪君子》。

原标题:“江南文化”闪耀维也纳联合国中文日  锦绣江南、美丽中国,多彩艺术闪耀多瑙河畔。当地时间5月6日中午,以“美丽中国,携手世界”为主题的维也纳联合国中文日活动在联合国中央圆厅拉开帷幕。中国驻维也纳代表团王群大使、联合国工发组织总干事李勇、联合国维也纳办事处新闻部主任马丁等先后致辞,俄罗斯、朝鲜、法国、瑞士、阿尔及利亚、哥斯达黎加等30多国大使、代表以及联合国维也纳办事处、国际原子能机构等国际组织高官、各国外交官出席开幕式。  在开幕展演中,由上海市文学艺术界联合会、上海市政府新闻办公室组织的“长三角文艺发展联盟江南文化交流团”,为500余位中外嘉宾带来了极具江南韵味和海派风情的节目。评弹表演艺术家盛小云的《枫桥夜泊》、黄梅戏表演艺术家韩再芬的《女驸马》选段、小提琴演奏家黄蒙拉的《磨坊女主题变奏曲》精彩纷呈、韵味悠长;歌唱家周进华、杨学进,京剧表演艺术家李军、李国静,二胡独奏家马晓晖、越剧表演艺术家方亚芬,优秀越剧演员斯钰林、新生代优秀昆曲演员张冉等8人联袂同唱江苏民歌《茉莉花》,赢得阵阵喝彩。据悉,这是沪苏浙皖四省市文联2018年成立“长三角文艺发展联盟”后的首度联手出访,进一步提升了“长三角区域一体化”的国际影响力和文化辐射面。  维也纳联合国中文日活动将持续至5月10日,其中江南文化交流团还将于5月8日在维也纳联合国圆厅和艾尔巴音乐厅举办两场“锦绣江南·美丽中国——江南文化专场演出”。长三角地区的多位国家级表演艺术家,将联手献上包含京、昆、越、沪、黄梅戏、评弹、小提琴、民歌、艺术歌曲和金山渔秧在内的江南风味艺术大餐,并与维也纳当地艺术家开展跨界合作,让海外观众充分感受到江南文化、海派文化的魅力,体会到中华优秀传统文化的博大精深和源远流长。著名男中音歌唱家、上海音乐学院院长廖昌永,也再次应邀来到维也纳联合国,为各国外交使节献上一台精致风雅的“中国古诗词书画艺术歌曲音乐会”。  联合国中文日活动旨在推动语言和文化的多样性,促进包括中文在内的六种官方语言在联合国平等使用。此次的江南文化专场演出由中国驻维也纳联合国代表团、联合国新闻署、联合国工业发展组织、维也纳联合国中文会、上海市文学艺术界联合会、上海市政府新闻办公室等主办,奥中文化交流协会、上海市文联艺术促进中心、长三角文艺发展联盟、金山工业区管理委员会等单位承办和协办。

糖果派对500倍截图:腾邦国际激进收购留“后遗症” 大股东质押比例达100%

  美加强网络安全人才队伍建设????科技日报纽约5月5日电 (记者冯卫东)美国总统特朗普近日签署了一项行政令,要求多措并举加强美国网络人才队伍建设。????行政令指出,美国政府目前有超过30万个网络安全职位空缺。“它们必须得到充实,以保护美国的关键基础设施、国防和美国人的生活方式。”????行政令要求,美国政府的政策必须促进网络安全从业者在公共和私营部门之间的无缝移动,最大限度地发挥他们的各种技能、经验和才能。美国政府目前正在制定一项联邦轮换计划,其中联邦政府可以通过其他机构内的临时网络相关任务扩展其专业知识,提高技能并鼓励机构间的知识转移。????行政令还要求创建“总统杯”网络安全竞赛,对获胜的政府顶级网络安全人员进行奖励。目前仍处于规划过程中的新赛事将模仿其他全国性大学网络竞赛。????该行政令将帮助各联邦机构确定和实施能力评估,对有潜力的网络安全人才进行再培训。行政令还将引入新的奖励计划,以表彰为网络安全或网络运营作出重大贡献的政府人员;设立总统网络安全教育奖,对教授网络安全课程的中小学教育者进行表彰。????为使政府内部人员围绕网络安全的实践和语言保持一致,行政令鼓励广泛采用美国国家标准与技术研究所的国家网络安全教育计划(NICE框架),作为识别、招募、培养和留住网络安全人才的参考。SpaceX告诉你:????火箭垂直回收,什么“姿势”最正确????凸优化制导算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。图片来自网络????今日视点????5月4日,美国太空探索技术公司(SpaceX)发射“猎鹰9”号运载火箭执行其第17次国际空间站补给任务,此次发射仍上演了SpaceX的拿手绝活——一级火箭垂直回收。近日,我国民营火箭企业翎客航天连续两次完成火箭“低空发射及回收试验”,并宣称这均是火箭垂直回收环节的最后一步。????火箭垂直回收有哪些奥秘?看起来简单的“先上天再落地”试验,难道真是通向火箭回收之路的“敲门砖”?????收火箭,过程复杂挑战多????谈到火箭回收,谁能比SpaceX更有发言权?但自从它开始研究火箭回收技术以来,一直将其视为关乎公司竞争力的核心机密,从不申请专利,也不发表任何技术性论文。2016年,SpaceX火箭着陆技术主管拉斯·布莱克默“破天荒”地发表一篇题为《太空火箭自主精确着陆》的综述性文章,才初步揭开了该公司火箭回收技术神秘面纱的一角。????布莱克默总结了火箭回收面临的四大挑战:首先是环境极端复杂,火箭从高空返回速度快,大气阻力和气动加热明显;其次是任务容错率低,返回必须一次成功,几乎没有二次尝试的机会;第三是着陆困难,需要设计可折叠着陆缓冲装置等复杂的辅助机构;最后是要克服风力等扰动精确到达回收场地。????火箭回收过程也比较复杂。一级火箭分离后,由于惯性会继续上升,到达一定高度时姿态控制系统使一级火箭倒转,重启发动机反推使其进入返回轨道;进入大气层后,一级火箭上安装的4个钛合金格栅将展开,以控制其飞行姿态,使其飞向着陆点;当接近着陆点一定距离时,发动机再次重启,着陆缓冲装置展开,进入末端着陆段。????技术多,哪个才是最核心????对火箭垂直回收而言,哪个技术最关键?????北京理工大学宇航学院特聘研究员刘新福告诉科技日报记者,在发动机推力可调及着陆缓冲机构等硬件条件的基础上,火箭回收最大的难点是,在着陆段怎样根据火箭的当前位置、速度、姿态等信息,在线实时计算出发动机推力的大小和方向,以实现安全精确着陆,其最核心的技术是着陆段的制导算法。????SpaceX用了什么制导算法?布莱克默在文中披露,这个秘密武器叫做“凸优化”。刘新福介绍,2007年,NASA下属的喷气推进实验室(JPL)在国际权威期刊《制导、控制与动力学杂志》上率先提出了基于凸优化的着陆段制导算法(简称凸优化制导算法)。后来该算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。????“火箭回收对着陆制导算法的要求一是可靠,二是计算速度快,箭载计算机要能在两三百毫秒以内计算出满足多约束条件的最优飞行轨迹。”刘新福表示,之前做不到回收火箭,主要是因为没有满足要求的制导算法。凸优化制导算法通常可靠性高、收敛速度快,为实现火箭回收提供了可能。????刘新福谈到,低速状态、忽略大气阻力状况下的凸优化制导算法及其在飞行器上的验证实验已在公开文献中发表。但实际任务中火箭返回速度极快,在着陆段的大气阻力不可忽略且对飞行轨迹影响较大。如何在考虑气动力的情况下设计凸优化制导算法,保证算法的可靠性与快速性,才是SpaceX的独门秘籍之一。????先上天再落地,什么“姿势”才正确????众所周知,SpaceX在回收“猎鹰9”号火箭之前,曾使用“蚱蜢”火箭以及“F9R Dev”火箭开展低空飞行回收试验,而“F9R Dev”火箭几乎就是“猎鹰9”号火箭的一级火箭部分。????“这种试验的目的之一,就是验证着陆制导与控制算法的可行性。”刘新福介绍,比如“蚱蜢”火箭曾专门进行侧向机动试验,让火箭飞到一定高度的同时横向机动一定距离,然后让火箭返回发射点。后来“猎鹰9”号火箭实际回收任务中在着陆段确实有明显的横向机动过程,“蚱蜢”试验在一定程度上仿真了这一情况,并证明着陆制导与控制算法能够满足横向机动要求。前期进行的“直上直下”的回收试验,技术难度则相对低不少。????“此外,火箭试验过程中的速度变化情况也很关键。”刘新福补充,如果火箭基本上匀速缓慢着陆,这样的试验难度相对较低,也不符合实际的飞行情况。此外,火箭着陆要同时精确控制位置和速度,当高度降为零时,速度也要几乎降到零,而且几乎没有修正的机会,任何悬停都会导致燃料的浪费,这样的任务采用离线轨迹跟踪方法很难实现。????刘新福指出,难度比较高的试验方式可以是火箭飞起来后进行大范围横向机动并精确着陆,制导算法需在线实时计算出“燃料最优”的着陆轨迹及相应的控制量,然后控制算法跟踪该轨迹实现着陆,必要时该着陆轨迹需在线重新规划。这种情况下对该轨迹计算的可靠性与实时性提出了极高的要求,且火箭速度较大并一直变化。如Xombie火箭的飞行试验中最大横向速度高达30米/秒(即每小时108公里),最大下降速度也高达20米/秒。最省燃料对火箭回收也很重要,因为预留的燃料越少,火箭的运载能力损失越小。????(科技日报北京5月6日电)糖果派对500倍截图电视机、电话、烧水壶是一般旅馆的标准配置物品,谁想却成了窃贼的目标。近日,闵行公安分局古美路派出所侦破一起系列盗窃案,嫌疑人屈某屡次在其临时租住的旅馆内盗窃。  4月22日下午,古美路派出所接到辖区虹莘路上一家旅馆报案,旅馆负责人称在收拾一间客房时发现房间里的电视机不翼而飞。  民警调阅监控视频发现,一名短发、戴黑框眼镜、穿着黑色运动鞋的男子手提一红色编织袋离开。而通过侦查,民警掌握了该男子的身份信息,但无法确认男子居住地点。  正当侦查员在四处排摸时,4月28日10点左右,龙茗路上一家宾馆前台又有人报警,称放在前台的手机被盗。民警调阅监控,发现该起案件嫌疑人与之前作案男子特征高度一致,两案系一人所为。  4月28日下午,经过缜密侦查,盗窃嫌疑人屈某被警方抓获。屈某到案后交代,案发当天离开酒店时,屈某向前台声称出去一会儿,会续住房间,所以客房服务员并未及时检查房间。而屈某是将电视机装进了事先准备好的编织袋,并很快将赃物转卖了出去。  4月28日凌晨,当他路过龙茗路一宾馆前台时,看到桌上放了部手机,就故意打电话引导前台离开,并快速盗走手机。  目前,屈某因涉嫌盗窃罪已被闵行警方刑事拘留,案件正在进一步审理中。�

美加强网络安全人才队伍建设????科技日报纽约5月5日电 (记者冯卫东)美国总统特朗普近日签署了一项行政令,要求多措并举加强美国网络人才队伍建设。????行政令指出,美国政府目前有超过30万个网络安全职位空缺。“它们必须得到充实,以保护美国的关键基础设施、国防和美国人的生活方式。”????行政令要求,美国政府的政策必须促进网络安全从业者在公共和私营部门之间的无缝移动,最大限度地发挥他们的各种技能、经验和才能。美国政府目前正在制定一项联邦轮换计划,其中联邦政府可以通过其他机构内的临时网络相关任务扩展其专业知识,提高技能并鼓励机构间的知识转移。????行政令还要求创建“总统杯”网络安全竞赛,对获胜的政府顶级网络安全人员进行奖励。目前仍处于规划过程中的新赛事将模仿其他全国性大学网络竞赛。????该行政令将帮助各联邦机构确定和实施能力评估,对有潜力的网络安全人才进行再培训。行政令还将引入新的奖励计划,以表彰为网络安全或网络运营作出重大贡献的政府人员;设立总统网络安全教育奖,对教授网络安全课程的中小学教育者进行表彰。????为使政府内部人员围绕网络安全的实践和语言保持一致,行政令鼓励广泛采用美国国家标准与技术研究所的国家网络安全教育计划(NICE框架),作为识别、招募、培养和留住网络安全人才的参考。

德国:未来10年科研预算增170亿欧元????科技日报北京5月6日电 (记者刘霞)据美国《科学》杂志近日报道,德国联邦部长近日宣布,州和联邦政府达成协议,在未来10年内,每年将研究预算增加3%,总增长额达170亿欧元。德国各研究机构对此表示热烈欢迎。????过去10多年来,德国研究机构的预算持续增长,自2006年以来每年增长3%,即便在德国经济下滑期间也是如此。但一些观察人士担心,税收下降以及州和联邦政府之间的分歧可能会导致这一增长势头终结。????而最新消息比大多数人预期的结果要好得多。不仅包括马克斯·普朗克学会和德国研究基金会在内的研究机构预算会增加,大学和技术学院的科研经费也将在2027年前获得大幅增长。德国莱布尼兹学会主席马蒂斯·克莱纳说:“这真叫人欣慰,对科学来说,这是一个非常积极而又令人鼓舞的信号。”莱布尼兹学会包括90多家研究机构。????此外,该协议还批准了两个新的马克斯·普朗克研究所:位于波鸿的网络安全和隐私保护研究所;位于拉多夫采尔的一个独立的行为生物学研究所。莱布尼兹学会也将迎来两个新机构:位于美因茨的德国康复中心,将研究如何让人们在压力下保持健康;位于法兰克福的欧洲金融可持续架构中心,将研究政治决策对金融市场的影响。????当然,要想获得增长经费,研究组织需要接受更多年度评估,并在5年内接受一次全面评估。联邦教育和研究部长安雅·卡尔利泽克在新闻发布会上说:“这有助于确保我们按计划实现目标。”????联邦政府和各州达成协议,2023年前,联邦政府将承担增长金额的大部分;各州将从2024年到2030年增加其应承担的份额。????默克尔政府将于6月6日批准该计划。

SpaceX告诉你:????火箭垂直回收,什么“姿势”最正确????凸优化制导算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。图片来自网络????今日视点????5月4日,美国太空探索技术公司(SpaceX)发射“猎鹰9”号运载火箭执行其第17次国际空间站补给任务,此次发射仍上演了SpaceX的拿手绝活——一级火箭垂直回收。近日,我国民营火箭企业翎客航天连续两次完成火箭“低空发射及回收试验”,并宣称这均是火箭垂直回收环节的最后一步。????火箭垂直回收有哪些奥秘?看起来简单的“先上天再落地”试验,难道真是通向火箭回收之路的“敲门砖”?????收火箭,过程复杂挑战多????谈到火箭回收,谁能比SpaceX更有发言权?但自从它开始研究火箭回收技术以来,一直将其视为关乎公司竞争力的核心机密,从不申请专利,也不发表任何技术性论文。2016年,SpaceX火箭着陆技术主管拉斯·布莱克默“破天荒”地发表一篇题为《太空火箭自主精确着陆》的综述性文章,才初步揭开了该公司火箭回收技术神秘面纱的一角。????布莱克默总结了火箭回收面临的四大挑战:首先是环境极端复杂,火箭从高空返回速度快,大气阻力和气动加热明显;其次是任务容错率低,返回必须一次成功,几乎没有二次尝试的机会;第三是着陆困难,需要设计可折叠着陆缓冲装置等复杂的辅助机构;最后是要克服风力等扰动精确到达回收场地。????火箭回收过程也比较复杂。一级火箭分离后,由于惯性会继续上升,到达一定高度时姿态控制系统使一级火箭倒转,重启发动机反推使其进入返回轨道;进入大气层后,一级火箭上安装的4个钛合金格栅将展开,以控制其飞行姿态,使其飞向着陆点;当接近着陆点一定距离时,发动机再次重启,着陆缓冲装置展开,进入末端着陆段。????技术多,哪个才是最核心????对火箭垂直回收而言,哪个技术最关键?????北京理工大学宇航学院特聘研究员刘新福告诉科技日报记者,在发动机推力可调及着陆缓冲机构等硬件条件的基础上,火箭回收最大的难点是,在着陆段怎样根据火箭的当前位置、速度、姿态等信息,在线实时计算出发动机推力的大小和方向,以实现安全精确着陆,其最核心的技术是着陆段的制导算法。????SpaceX用了什么制导算法?布莱克默在文中披露,这个秘密武器叫做“凸优化”。刘新福介绍,2007年,NASA下属的喷气推进实验室(JPL)在国际权威期刊《制导、控制与动力学杂志》上率先提出了基于凸优化的着陆段制导算法(简称凸优化制导算法)。后来该算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。????“火箭回收对着陆制导算法的要求一是可靠,二是计算速度快,箭载计算机要能在两三百毫秒以内计算出满足多约束条件的最优飞行轨迹。”刘新福表示,之前做不到回收火箭,主要是因为没有满足要求的制导算法。凸优化制导算法通常可靠性高、收敛速度快,为实现火箭回收提供了可能。????刘新福谈到,低速状态、忽略大气阻力状况下的凸优化制导算法及其在飞行器上的验证实验已在公开文献中发表。但实际任务中火箭返回速度极快,在着陆段的大气阻力不可忽略且对飞行轨迹影响较大。如何在考虑气动力的情况下设计凸优化制导算法,保证算法的可靠性与快速性,才是SpaceX的独门秘籍之一。????先上天再落地,什么“姿势”才正确????众所周知,SpaceX在回收“猎鹰9”号火箭之前,曾使用“蚱蜢”火箭以及“F9R Dev”火箭开展低空飞行回收试验,而“F9R Dev”火箭几乎就是“猎鹰9”号火箭的一级火箭部分。????“这种试验的目的之一,就是验证着陆制导与控制算法的可行性。”刘新福介绍,比如“蚱蜢”火箭曾专门进行侧向机动试验,让火箭飞到一定高度的同时横向机动一定距离,然后让火箭返回发射点。后来“猎鹰9”号火箭实际回收任务中在着陆段确实有明显的横向机动过程,“蚱蜢”试验在一定程度上仿真了这一情况,并证明着陆制导与控制算法能够满足横向机动要求。前期进行的“直上直下”的回收试验,技术难度则相对低不少。????“此外,火箭试验过程中的速度变化情况也很关键。”刘新福补充,如果火箭基本上匀速缓慢着陆,这样的试验难度相对较低,也不符合实际的飞行情况。此外,火箭着陆要同时精确控制位置和速度,当高度降为零时,速度也要几乎降到零,而且几乎没有修正的机会,任何悬停都会导致燃料的浪费,这样的任务采用离线轨迹跟踪方法很难实现。????刘新福指出,难度比较高的试验方式可以是火箭飞起来后进行大范围横向机动并精确着陆,制导算法需在线实时计算出“燃料最优”的着陆轨迹及相应的控制量,然后控制算法跟踪该轨迹实现着陆,必要时该着陆轨迹需在线重新规划。这种情况下对该轨迹计算的可靠性与实时性提出了极高的要求,且火箭速度较大并一直变化。如Xombie火箭的飞行试验中最大横向速度高达30米/秒(即每小时108公里),最大下降速度也高达20米/秒。最省燃料对火箭回收也很重要,因为预留的燃料越少,火箭的运载能力损失越小。????(科技日报北京5月6日电)




(责任编辑:花夏旋)